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机器人工艺

 
     
发布时间:2020-08-13 来源:金沙电玩app下载-网赌十大网站
 

机器人是80年代的新兴技术,将机器人引入电阻焊(目前来说主要是点焊)应注意的问题如下:

1、正确选用功能合适的机器人:

    机器人的负重能力、定位精度、自由度、作业空城、控制方式、运动速度等技术指标均应根据将要赋予的焊接任务加以详细研究,一般点焊钳重量为10-20KG,比弧焊把油漆喷枪重的多,点焊作业一般可采用点位控制,定位精度为土1-1.5mm即可,而弧焊作业要求连续轨迹控制,要求更高的定位精度,除了选用具有5-6个自由度,采用极坐标或圆柱坐标系的通用机器人以外,在一些作业类型相固定的场合可选用自由度较少(3-4个自由度)或采用直角坐标系的简易机器人,在大量使用机器人的工厂可考虑采用组合式模块机器人,其价格比通用型机器人更为便宜。

    适当组成机器人焊接系统(或称机器人工作站)除机器人本身外,除机器人本身外,焊机,焊接工具、焊接夹具、焊接附件、焊接工位布置等都要使用机器人带来的变化并在作业时要和机器人保持联络。即:

1、焊接工具:

    点焊焊接工具点焊钳(或焊枪)要求焊钳轻便、紧凑、灵活、与机器人手腕联接有装置,一般多将焊接变压器与焊钳作为一体,并已形成系列,如焊接变压器和焊钳分开布置,则次级电缆特别是电缆头必须柔性好,强度高,在机器人的手腕频繁的快速移动和快速旋转时,仍有较高的寿命,不致因疲劳而破损折断。

2、焊机控制箱:

    焊机的动作应和机器人配合,控制器工作要匹配,并互通信息,机器人无人操作的,甚至有整个无人车间,无人工厂,或白班有人照管,夜班基本无人,因此要求机器控制器对焊机质量实行闭环监控,对焊机参数进行监控并自动储存,打印,同时有必要对焊接质量实行阶梯式强化控制,比如每焊500点用一组规范参数,在更换新电极后,没焊500点增加焊接电流10%,到达预定的总点数后停机休整电极,在焊接过程中,因各组焊点要采用不同的焊接参数,要求焊机控制器储存多组规范以在一个工作循环中依次使用,因此,焊接控制器应采用微处理技术,获得一定智能。

3、焊接夹具:

    焊接夹具应充分考虑机器人的可接近性,夹具动作(夹紧、松开、翻转、出料等)也应实行程序控制并和机器人的工作循环协调,通常采用转盘式双工位夹具,在第一工位上进行上、下料工作,旋转180°成为第二工位,即机器人工作工位。

4、其他附属装置:

    一些有特殊要求的材料、零件的焊接,如镀层钢板焊接劳动条件差,适合用机器人,但镀层易粘污电极,则要求机器人点焊系统有电极粘住的报警停机装置等,如不妥协解决这些类似问题,将会使机器人焊接系统的工作失败,有的焊接工作是由机器人夹持焊件至一台或多台固定式焊机上完成若干不同的操作(如点焊或凸焊螺母)要设计合适的工件夹持装置与机器人手腕联接。

5、焊接工位的布置:

    机器人操作比人工操作占地多,面周围还应有安全隔离区,因而采用机器人后,焊接工位要适当拉开。

    引入机器人作业的企业要有操作、调整、维修机器人的技术力量,应考虑到初次引进机器人工作应有一段故障率较高的适应时间,如日本日产汽车企业追滨工厂在引进Unimate机器人工作的头几年平均无故障时间为130b。1974年为800h,到1975年超过设计指标900h达到1000h,80年代超过2000h,已达正常工作状态。

 

 

 
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